На околиці Верхньої Липиці виявлено стоянку доби пізнього палеоліту, рештки поселення та могильник II ст. до н. е. — III ст. н. е., що дали назву липицькій археологічній культурі.
Перша письмова згадка про село датується 1447 роком.
У липні 1906 року місцеві жителі взяли участь в аграрному страйку.
За СРСР Верхня Липиця була газифікована, на території села діяла центральна садиба колгоспу ім. Кірова.
І дотепер місцеві жителі спеціалізуються на виробництві молока та вівчарстві. У селі є тартак та млин.
У Верхній Липиці працює середня школа, бібліотека, магазини.
В центрі села споруджено обеліск Невідомому солдату.
